浙江工業(yè)機械臂重載耐用型

    隨著技術的進步，機械臂在流水線、裝配、焊接和餐飲等行業(yè)應用越來越?；诟餍袠I(yè)的特點，針對機械臂的某些性能需要滿足不同的需求。餐飲行業(yè)常用的是協(xié)作機器人，通常對于機械臂的防水防塵有較高的要求。由于協(xié)作機械臂的關節(jié)接口部分存在著相對運動，是密封效果薄弱的部位。因此，要保持關節(jié)接口在裝配后滿足密封條件，需要根據(jù)實際情況對結合部位進行結構設計，因此，機械臂關節(jié)接口之間的密封性好壞直接影響著整機的密封性能。因此，亟需一種機械臂關節(jié)結構及其安裝方法以及機械臂以解決上述技術問題。技術實現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提出一種機械臂關節(jié)結構，密封效果好，能夠對機械臂的關節(jié)接口處實現(xiàn)良好的防塵和防水效果。為達此目的，本發(fā)明采用以下技術方案：本發(fā)明提供一方面一種機械臂關節(jié)結構，包括：關節(jié)，包括關節(jié)本體和設置在所述關節(jié)本體一端面的中部的環(huán)形連接部，第二關節(jié)，包括第二關節(jié)本體和設置在所述第二關節(jié)本體一端面的中部的連接凸起，所述連接凸起能夠與環(huán)形連接部可拆卸連接。 機械臂維護簡單，如東大元省心省力。浙江工業(yè)機械臂重載耐用型

   套設在所述環(huán)套基體上，所述彈性環(huán)套的端與所述第二關節(jié)本體的端面抵壓，所述彈性環(huán)套的第環(huán)套基體本體，所述彈性環(huán)套套設在所述環(huán)套基體本體外側；端面抵壓部，設置在所述環(huán)套基體本體的端，所述端面抵壓部的遠離所述環(huán)套基體本體的端面上開設有環(huán)形槽，所述o型圈局部位于所述環(huán)形槽內，所述彈性環(huán)套的端與所述第二關節(jié)本體抵壓，所述彈性環(huán)套的第二端與所述端面抵壓部抵壓。推薦地，所述彈性環(huán)套包括：彈性環(huán)套本體，套設在所述環(huán)套基體上并與所述端面抵壓部抵壓；抵壓塊，設置在所述彈性環(huán)套本體遠離所述端面抵壓部的一端，所述抵壓塊的一端與所述環(huán)套基體的第二端抵接，所述抵壓塊的另一端與所述第二關節(jié)本體抵壓。本發(fā)明另一的目的在于提出一種對上述的機械臂關節(jié)結構的安裝方法，能夠實現(xiàn)對上述的機械臂關節(jié)結構的安裝。浙江工業(yè)機械臂重載耐用型機械臂性價比高，如東大元經(jīng)濟實惠。

    套設在所述環(huán)套基體上，所述彈性環(huán)套的端與所述第二關節(jié)本體的端面抵壓，所述彈性環(huán)套的第環(huán)套基體本體，所述彈性環(huán)套套設在所述環(huán)套基體本體外側；端面抵壓部，設置在所述環(huán)套基體本體的端，所述端面抵壓部的遠離所述環(huán)套基體本體的端面上開設有環(huán)形槽，所述o型圈局部位于所述環(huán)形槽內，所述彈性環(huán)套的端與所述第二關節(jié)本體抵壓，所述彈性環(huán)套的第二端與所述端面抵壓部抵壓。推薦地，所述彈性環(huán)套包括：彈性環(huán)套本體，套設在所述環(huán)套基體上并與所述端面抵壓部抵壓；抵壓塊，設置在所述彈性環(huán)套本體遠離所述端面抵壓部的一端，所述抵壓塊的一端與所述環(huán)套基體的第二端抵接，所述抵壓塊的另一端與所述第二關節(jié)本體抵壓。本發(fā)明另一的目的在于提出一種對上述的機械臂關節(jié)結構的安裝方法，能夠實現(xiàn)對上述的機械臂關節(jié)結構的安裝。

所述四級臂包括第三左板、第三右板和末端安裝板，末端安裝板安裝在第三左板與第三右板之間；所述翻轉驅動機構包括第三步進電機、第三雙軸減速機、第七同步帶輪和第八同步帶輪，所述第三步進電機和第三雙軸減速機均安裝在第二左板與第二右板之間，所述第三步進電機的輸出軸上設有第八同步帶輪，所述第三雙軸減速機的輸入軸上設有第七同步帶輪，所述第八同步帶輪與第七同步帶輪通過同步帶連接，所述第三雙軸減速機的輸出軸與第三左板的后端連接，第三右板的后端安裝在第七同步帶輪的右側并同軸可旋轉；所述功能模塊驅動機構包括第四步進電機、第十一同步帶輪、第十二同步帶輪和第二法蘭聯(lián)軸器，所述第四步進電機安裝在末端安裝板上，其輸出軸上設有第十二同步帶輪，第十一同步帶輪安裝在一根金屬銷上，該金屬銷的上端可轉動的安裝在末端安裝板上，其下端與第二法蘭聯(lián)軸器連接；所述步進減速電機、一級臂驅動機構、二級臂驅動機構、三級臂驅動機構、第三步進電機、第四步進電機分別與單片機連接。進一步，所述底部傳動機構包括同步帶輪、第二同步帶輪、兩個轉向同步帶輪和旋轉軸，所述同步帶輪安裝在步進減速電機的輸出軸上。機械臂操作舒適，如東大元關注用戶體驗。

目標物定位：使用相機拍攝機械臂工作場景，依據(jù)目標物表面顏色的色度值h標記圖片中的特征像素點，利用滑動窗口法找到目標物所在的圖片區(qū)域即目標物區(qū)域；(2)目標點位姿計算：利用canny邊緣檢測、霍夫變換算法從目標物區(qū)域中提取目標物表面至少3條相交的特征曲線的方程參數(shù)；根據(jù)曲線方程求出兩兩曲線之間的交點的像素坐標，將其轉換為用戶坐標，求出機械臂的目標點位姿；(3)機械臂與障礙物建模：運用d-h參數(shù)法建立機械臂運動學模型，求出正逆運動學方程；采用包絡法建立碰撞模型，把機械臂連桿和障礙物分別抽象為圓柱體和球體，設計碰撞檢測算法；(4)在關節(jié)空間中對機械臂進行避障路徑規(guī)劃：求出起止點的關節(jié)角度，選取步長λ遍歷機械臂的相鄰關節(jié)角，運用正運動學方程計算各關節(jié)坐標，進行碰撞檢測；采用改進的人工勢場法計算合勢能，選取合勢能小的一組關節(jié)角作為機械臂轉動依據(jù)；若陷入局部小點或震蕩點，采用快速隨機樹算法找到一個臨時虛擬目標點，使其跳出局部優(yōu)，再把目標點轉換成真實目標點繼續(xù)進行規(guī)劃。如東大元機械臂，減少人工成本提高效益。南京工業(yè)機械臂智能控制型

機械臂高效節(jié)能，如東大元倡導綠色環(huán)保。浙江工業(yè)機械臂重載耐用型

   現(xiàn)階段高層建筑的外墻涂料國內主要以人工懸掛電動吊籃的方式進行噴頭，噴涂的薄厚受人為因素影響極大，因此現(xiàn)在部分工作者通過多自由度機械臂加持噴頭，伸向墻壁進行噴涂，因此現(xiàn)有的多自由度機械臂基本滿足人們的需求，當仍存在一些問題；現(xiàn)有的多自由度機械臂一般直接通過電機帶動推桿向右側移動，從而帶動右側的夾臂夾緊噴頭，當傳感器傳達到噴涂指令時，頂端的拉動裝置會拉動噴頭把手進行噴涂，由于噴頭把柄具有一定長度，且噴頭底端與噴涂機連接，而機械臂的夾臂只夾持在手柄的上部，導致噴頭在機械臂移動的過程中可能會產(chǎn)生晃動，使得噴頭夾持不穩(wěn)，從而使得噴頭在噴涂時容易發(fā)生錯位，降低了裝置工作的穩(wěn)定性；且在噴涂時可能會導致頂端晃動，而現(xiàn)有的多自由度機械臂未對其頂端進行緩沖，從而導致噴頭在噴涂時噴涂不均，導致噴漆后的墻面不光滑，影響了噴涂的效果，降低了裝置的使用性，因此亟需一種具有穩(wěn)定加持噴頭結構的多自由度機械臂來解決上述問題。技術實現(xiàn)要素：本實用新型的目的在于提供一種具有穩(wěn)定加持噴頭結構的多自由度機械臂，以解決上述背景技術中提出的現(xiàn)有的多自由度機械臂加持不牢固和未對噴頭頂端緩沖的問題。浙江工業(yè)機械臂重載耐用型